搬运机械手手臂俯仰与伸缩部分设计
机械手结构主要由基座，立柱，电机，手臂，末端执行器等零件装配件构成，内部设置传动轴，齿轮轴，直齿轮，锥齿轮，轴承，液压缸等零部件。
搬运机械手大臂结构较为复杂，其中大小臂俯仰这两个自由度都是通过大臂内部的传动机构来完成的。因为机械手电机驱动方式有易于控制，能够实现机械手运动的精确定位，适用于动作轨迹较为复杂的设备等特点，所以机械手大小臂俯仰这两个自由度的驱动设备均采用步进电机，又因为采用齿轮传动的效率较高，占用空间较小，传动比稳定可用于精度要求高的工作场合，故采用齿轮作为机械手的传动机构。
机械大臂结构主要由锥齿轮，直齿轮，传动齿轮轴和联轴器等部件构成，传动装置设计成三级齿轮的减速机构，用来避免电机驱动力不足的缺点。
后壳体是该机械手的重要组成部分。机械手后壳体是连接手臂与腰部的过渡机构，腰部回转与机械大臂俯仰这两个动作都必须通过后壳体的参与才能实现。后壳体外壳底部与腰部旋转主轴通过螺钉固定，后壳体的传动轴支撑机械手的手臂，该传动轴也是机械大臂俯仰自由度的旋转轴。
机械手小臂的主要功能是实现手臂伸缩这一运动，该自由度扩展了机械手的工作空间，以便使机械手能将检测完毕的炮弹吊装至运输车。
搬运机械手可实现腰部回转，手臂俯仰和腕部旋转等动作，可使待测炮弹按要求摆放在指定位置，也可以完成后续的吊装工作，具有很强的实用意义。
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